El fundador del Krav Maga , Imi Lichtenfeld, nace en Budapest, Hungria el 25 de Mayo de 1910, habiendo pasado a su juventud en Bratislava.
Imi comienza a entrenar: boxeo, modalidad en la que obtiene varios títulos, judo, ju-jitsu Japonês y defensa personal formando parte del equipo nacional Eslovaco de wrestling.
Antes da 2ª Guerra Mundial lideraba un grupo de jóvenes que en Bratislava luchaba contra grupos fascistas en defensa de los barrios judíos. En esa epoca empieza a crear un conjunto de técnicas de defensa persoanl para situaciones reales.
A su llegada a Israel Imi se une a Haganah, que luchaba para garantir a sobrevivencia de los judíos.
En 1948 cuando se forma el Estado Judaico, Imi se fue para Tzahal, a las fuerzas de Defensa de Israel (IDF), donde fue entrenador de Instrucción Física y de combate.
Em 1964 Imi reformou-se da IDF, continuando no entanto a colaborar com os serviços de segurança de Israel. A partir desta data, Imi começou a ensinar o Hagana Atzmit (defesa pessoal), para a população civil. Imi achava que não era apenas o exercito que precisava de Krav Maga mas toda a gente tem o direito a saber defender-se e ser capaz de sobreviver a situações de perigo.
En 1971 Imi decide comenzar a usar para el nombre de Krav Maga (combate próximo). La primera Asociación de Krav Maga fue creada dentro de la Asociación Israelita de Judo e Imi como faixa preta de Judo quis que o seu Krav Maga seguisse o exemplo de Jigoro Kano e por isso adotou o JudoGI branco e a sua graduação por faixas. Tal como Kano quis que o seu Judo fosse ensinado no Japonês, Imi queria que o seu Krav Maga fosse ensinado no Hebraico.
O Krav Maga desenvolveu-se da experiência de lutas de rua e situações de guerra, bem como da componente desportiva de Imi Lichtenfeld. Ele foi um ginasta acima da média, campeão de boxe, pertenceu à selecção de wrestling e exímio artista de ju-jitsu Japonês. Foi assim que nasceu o Krav Maga, ao qual Imi dedicou uma vida. Ao criar a Arte Marcial para Defesa Pessoal, a principal preocupação de Imi era a sobrevivência em qualquer situação. Não existe competição no Krav Maga.
Imi Lichtenfeld faleceu em Janeiro de 1998, aos 88 anos de idade, em Netanya, Israel.